Родился 19 ноября 1925 года в селе Глубоком Топкинского района Кемеровской области.

Окончил среднюю школу, работал шофером. В январе 1943 года призван в Красную Армию и зачислен командиром орудия в 640-й истребительно-противотанковый полк 75-й гвардейской дивизии 1-го Украинского фронта.

14 июля 1944 года Устину Мокрушеву и его товарищам по расчету удалось близ населенного пункта Тростенец Тернопольской области разрушить вражеский дзот. А 20 июля у населенного пункта Хилицы он поразил 2 пулемета с расчетами и свыше отделения пехоты. Благодаря этому подразделение получило возможность осуществить бросок вперед, сбить противника с занимаемого рубежа. За эти подвиги командир орудийного расчета был удостоен ордена Славы III степени.

В момент отражения контратаки противника у населенных пунктов Подлес и Пюркун-Горны Мокрушев занял место наводчика орудия и подбил "тигр". Контратака была отражена. 5 октября 1944 года сержант У.А. Мокрушев был награжден орденом Славы II степени.

23 апреля 1945 года северо-восточнее немецкого города Баутцен расчет У.А. Мокрушева подбил 2 танка, бронетранспортер и истребил более 10 солдат противника. За это он был удостоен ордена Славы I степени.

В 1950 году гвардии старшина У.А. Мокрушев уволился в запас. Вернулся в родной город Топки Кемеровской области. Работал шофером в районном производственном объединении, механиком автоколонны, позднее шофером в "Сибцементремонте".

Помимо орденов Славы награжден орденом Отечественной войны I степени, медалью "За отвагу", многими другими.