Родился 16 декабря 1919 года в Мстиславском районе Могилевской области.

До призыва в армию жил в колхозе имени Чапаева Мстиславского района. Окончил среднюю школу в Мстиславле. С ноября 1939 года - в Красной Армии. Служил в городе Дзержинске Горьковской области. В августе 1941 года назначен командиром реактивной установки. 27 августа 1942 года прибыл под Сталинград, в 62-ю армию. После разгрома 6-й немецкой армии Печкуров был направлен в Омск для учебы в артиллерийском училище. В марте 1943 года А.А. Печкурову присвоили звание младшего лейтенанта и оставили на должности командира курсантского взвода при училище. После расформирования училища направлен на такую же должность в Тульское оружейно-техническое училище. В 1948 году переведен на должность заместителя начальника военной школы во Владимире. С 1954 по 1957 год служил в Группе советских войск в Германии. Уволен из армии в 1960 году.

Награжден орденами Отечественной войны II степени, Красной Звезды, медалями "За боевые заслуги", "За оборону Сталинграда", "За победу над Германией" и другими.