Родился в 1914 году в селе Новотроицк (бывшая деревня Сучкино) Старо-Шайговского района Мордовской АССР, в крестьянской семье.

В начале 1930-х годов вместе с младшей сестренкой Шелухиной Прасковьей Прокофьевной приехал в Ленинград по вызову старшей двоюродной сестры Шелухиной Татьяны Ефимовны, которая работала в редколлегии газеты на заводе имени Сталина. Заводу нужны были рабочие руки. Молодому деревенскому парню предложили на выбор несколько профессий, он выбрал - водительскую. Его направили на курсы водителей, а по окончании их - на работу в транспортный цех завода. В Ленинграде окончил 7 классов вечерней школы рабочей молодежи (ШРМ).

В июне 1941 года П.П. Шелухин пошел добровольцем на фронт и был направлен рядовым в 605-ю отдельную автороту подвоза 68-го стрелкового полка 70-й стрелковой дивизии. (Дивизией последовательно командовали сначала генерал-майор Краснов, а с 1944 года - генерал-майор Путилов.)

Казармы автороты размещались на Обводном канале у Александро-Невской лавры. В 1942-м дивизия стала именоваться 45-й гвардейской, и в ее составе П.П. Шелухин прошел до конца войны в звании гвардии рядового шофера-механика 30-й автороты. Итак, всю войну на Ленинградском фронте он подвозил боеприпасы на передовую линию фронта сначала со складов города, а потом с Большой земли по Дороге жизни через Ладожское озеро.

После войны Петр Прокофьевич демобилизовался в ноябре 1945 года и снова - за баранку, теперь - мощного грузовика Автогужбазы “Ленснабпартии”, позднее переименованной в Ленинградское производственное объединение грузового автотранспорта № 2 управления "Ленторгбыттранс". Сначала развозил продукты и промтовары по районам Ленинграда, а потом по другим городам и республикам Советского Союза. Так и работал шофером-"дальнобойщиком" до самой пенсии.

За мужество и отвагу, проявленные на фронтах Великой Отечественной П.П. Шелухин награжден орденом Красной звезды (летом 1943 года, за личные действия, обеспечившие победу в одном из жестоких боев за Пулковские Высоты), двумя медалями "За отвагу", медалями "За оборону Ленинграда" (22.12.42), "За победу над Германией" (09.05.45).

8 июня 2001 года Петра Прокофьевича не стало.