Родился 23 мая 1923 года в селе Волково Ирбитского района Свердловской области.

Окончив Волковскую семилетку в 1937 году, учился в сельскохозяйственном техникуме, который окончил в 1941 году.

На фронте с мая 1942 года. Служил радиотелеграфистом, начальником радиостанции. Боевое крещение получил в бою за село Кутиково Сухиничского района Калужской области. Участвовал в Курской битве, форсировал Днепр у города Речицы, освобождал Белоруссию, Западную Белоруссию, Польшу. С боями прошагал по территории Германии. 22 апреля 1945 года 95-я Глуховско-Речицкая танковая бригада 9-го отдельного Краснознаменного ордена, ордена Суворова II степени Бобруйско-Берлинского танкового корпуса, в составе которой находился старший сержант А.В. Самков, вошла в Берлин.

29 ноября 1945 года демобилизован. В 1945-51 годах - на партийной работе. В 1951 году призван из запаса на военную службу в Забайкальский военный округ. На протяжении 20 лет служил в должностях заместителя командира батареи, зенитно-ракетного дивизиона, старшего инструктора, заместителя начальника политотдела радиотехнической части в войсках ПВО страны. В 1952-53 годах был в спецкомандировке в КНДР в должности заместителя командира батареи по политчасти. Окончил Житомирское Краснознаменное зенитно-артиллерийское училище экстерном, Уральский государственный университет по специальности история.

После увольнения в запас 21 год работал на заводе Министерства промышленности и средств связи. С 1992 года - заместитель, затем председатель Пермской городской секции ветеранов войны и военной службы.

Награжден двумя орденами Отечественной войны I степени, орденами Отечественной войны II степени, Красной Звезды, медалями "За отвагу", "За взятие Берлина", "За освобождение Варшавы", "За победу на Германией", корейскими медалями и другими.