Родился 30 октября 1921 года в Киеве.

В 1939 году окончил среднюю школу и поступил в политехнический институт. Но уже 5 октября 1939 года его призвали в Красную Армию. Военную службу начал курсантом полковой школы в 40-м запасном артиллерийском полку в городе Пушкине. После выпуска служил на Артиллерийских Краснознаменных курсах усовершенствования командного состава (АККУКС) в должности лаборанта. С июля по сентябрь 1941 года - слушатель АККУКС по курсу командиров батарей. После выпуска направлен в Москву в 5-й кавалерийский корпус отдельного противотанкового дивизиона командиром взвода 45-мм пушек, в составе которого участвовал в разгроме немцев под Москвой. За отвагу, проявленную в Елецкой операции, корпус был переименован в 3-й гвардейский кавалерийский корпус. Корпус перебросили под Сталинград. В.И. Степаненко принимал участие в окружении армии Паулюса и отражении попытки армии Манштейна прорваться к окруженным войскам. Участвовал в форсировании Дона, освобождении Харькова. В бою под Валуйками взвод под командованием В.И. Степаненко подбил два немецких танка, за что он и огневые расчеты награждены медалями "За отвагу". 1 февраля 1943 года под Купянском тяжело ранен и до июля находился в госпитале.

После излечения вернулся в свой корпус, находившийся под Витебском, и был назначен командиром взвода 4-й батареи малокалиберных зенитных пушек 1731-го зенитного артиллерийского полка, в составе которого участвовал в операции "Багратион", во взятии Кенигсберга, Виттенберга.

После увольнения из армии в 1956 году работал в конструкторском бюро, а с 1976 года - в Институте технической теплофизики АН Украины. В 1997 году вышел на пенсию.

Награжден орденами Отечественной войны I и II степени, двумя орденами Красной Звезды, медалями "За отвагу", "За боевые заслуги", "За взятие Кенигсберга", "За победу над Германией" и другими.